158–160 ПРИБОРЫ, ИЗГОТОВЛЕННЫЕ В ЛАБОРАТОРИЯХ УДК 621.382:62-527.7 МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ СТЕНД ДЛЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ПРЕЦИЗИОННЫХ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ © 2017 г. Л. Г. Копылова, С. А. Самаринский, С. В. Тарарыкин, И. А. Тихомирова Поступила в редакцию 19.05.2016 г. После доработки 11.07.2016 г. DOI: 10.7868/S0032816217010347 Для электромеханических систем характерен полигармонический состав момента нагрузки [1] исполнительного электродвигателя. <...> Пульсации момента нагрузки и, как следствие, скорости механизма негативно сказываются на его работе. <...> Для компенсации влияния колебаний в прецизионных мехатронных системах эффективно использование при регулировании скорости модели внешнего возмущения [2]. <...> При проектировании для этого активно используется технология быстрого прототипирования (Rapid Control Prototyping (RCP)) [3], позвоMATLAB Задающее воздействие Ω3 Регулятор 1 – F(s) E(z) Виртуальный осциллограф Дополнительная плата преобразования Распределитель U Ω T/C U Блок питания Блок управления PC PT I ПЧ Д Ω энкодера Выход Мехатронный модуль Эксцентрик Рис. <...> Функциональная схема и внешний вид основных элементов стенда, разработанного с использованием технологии быстрого прототипирования. <...> РС – регулятор скорости; РТ – регулятор тока; ПЧ – преобразователь частоты; Д – двигатель; ЦАП – цифроаналоговый преобразователь; T/C (Timer/Counter) – таймер/счетчик; AIN – аналоговый вход; F(s), E(z) – полиномы регулятора внешнего контура; Ωз, Ω – заданное и текущее значение угловой скорости двигателя; U – напряжение управления; I – ток двигателя. <...> 158 Плата ввода/вывода Nl PCle-6343 T/C ЦАП ЦАП AIN ляющая создавать и тестировать новые алгоритмы управления объектами в короткие сроки. <...> Функциональная схема и внешний вид основных элементов разработанного с использованием этой технологии стенда представлены на рис. <...> Установка содержит персональный компьютер Intel Core i5-3570, 3.4 GHz/8 Gb/1 Tb с операционной системой Windows и программным комплексом MATLAB с библиотекой реального времени Real-Time Windows <...>