. 1, 2017 УДК 531 075.8; 629.7.05 © 2017 г. С. Е. Переляев, Ю. Н. Челноков АЛГОРИТМЫ ОРИЕНТАЦИИ ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА С РАЗДЕЛЕНИЕМ ИНТЕГРИРОВАНИЯ БЫСТРЫХ И МЕДЛЕННЫХ ДВИЖЕНИЙ Рассматриваются уравнения и алгоритмы определения ориентации дви жущегося объекта в инерциальной и нормальной географической системах координат с разделением интегрирования быстрых и медленных движений на сверхбыстрый, быстрый и медленный циклы. <...> Алгоритмы сверхбыстрого цикла построены с использованием кватернионного кинематического уравнения типа Риккати и метода последовательного приближения Пика ра, в качестве входной информации используются приращения интегралов от проекций вектора абсолютной угловой скорости объекта на связанные с ним координатные оси (квазикоординаты). <...> Алгоритм быстрого цикла реа лизует вычисление классического кватерниона поворота объекта на шаге быстрого цикла в инерциальной системе координат. <...> Алгоритм медленного цикла используется для вычисления кватерниона ориентации объекта в нормальной географической системе координат и самолетных углов. <...> При водятся и обсуждаются результаты моделирования различных версий алго ритмов быстрого и сверхбыстрого циклов для вычисления параметров инерциальной ориентации объекта. <...> Также излагается опыт авторов в разра ботке алгоритмов определения ориентации движущихся объектов с помо щью бесплатформенной инерциальной навигационной системы, развива ются и обобщаются результаты, полученные ими ранее в этой области. <...> Авторы статьи занимаются разработкой теории и алгоритмов бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) с середины 70х годов [1–14]. <...> В статье обобщается их опыт разработки алгоритмического обеспечения БИНС в части по строения бортовых алгоритмов определения ориентации движущихся объектов в инерциальной и нормальной географической системах координат. <...> Рассматриваются также сверхбыстрый, быстрый и медленный циклы <...>