ПРОБЛЕМЫ МАШИНОСТРОЕНИЯ И НАДЕЖНОСТИ МАШИН № 1, 2017 АВТОМАТИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ В МАШИНОСТРОЕНИИ УДК 621.757 © 2017 г. Воробьев Е.И., Михеев А.В., Моргуненко К.О. <...> МЕТОД УПРАВЛЕНИЯ ПРОТЕЗОМ РУКИ ОТ ДВИЖЕНИЯ ПАЛЬЦЕВ НОГ И СТОПЫ Институт машиноведения им. <...> А.А. Благонравова РАН, г. Москва Предложен метод управления протезом руки от движения пальцев ног. <...> Представ лена функциональная схема протеза кисти руки с пневматическими сильфонами и с управлением от контактных датчиков на стельке в обуви. <...> Для удобства манипули рования разработана дистанционная система управления. <...> Изготовлен действую щий макет протеза кисти руки, позволяющий захватить объекты различной формы. <...> Создание протезов рук, приближенных по своим функциональным возможностям к руке человека до сих пор является нерешенной задачей. <...> Основным способом управ ления протезом кисти руки является управление от биопотенциалов оставшихся мышц, предложенное в 1959 г. А.Е. Кобринским [1]. <...> Однако функциональные воз можности этих протезов невелики ввиду ограниченности и дефицита управляющих сигналов. <...> Число этих сигналов уменьшается с увеличением части ампутированной ко нечности. <...> Задача создания протеза руки становится проблемной при полном удале нии руки [2]. <...> Альтернативным подходом для управления протезом руки является использование движений отдаленных от протеза мышц и частей тела. <...> Для повы шения удобства таких протезов используется дистанционная система управления. <...> 1 показана реализованная на практике функциональная схема протеза ки сти руки с управляемыми пневматическими упругими элементами (сильфоны) в каче стве приводов. <...> Контур управления содержит оператора с пультомстелькой 5 управле ния, который размещен на стопе, систем управления и исполнительный механизм за хвата (пальцев). <...> На пультестельке управления соответствующим образом выполнены контактные датчики, принимающие сигналы оператора, которые через усилители 2 поступают <...>