168–176 РОБОТОТЕХНИКА УДК 51-72+517.977+531.011 ОБ ОЦЕНКЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ МНОГОКРИТЕРИАЛЬНОЙ ОПТИМИЗАЦИИ ИХ ПАРАМЕТРОВ И АЛГОРИТМОВ ДВИЖЕНИЯ1 © 2017 г. Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, А. В. Малолетов, В. А. Шурыгин Волгоград, ВолгГТУ e-mail: dtm@vstu.ru Поступила в редакцию 27.07.15 г. После доработки 09.11.16 г. Рассматриваются несколько показателей, характеризующих эффективность мобильных роботов вообще и шагающих в частности, эксплуатационные (комфортабельность движения и энергетическая эффективность) и конструктивные (длина шага) показатели. <...> Строится взвешенный функционал качества и отыскивается его экстремальное значение. <...> Получено аналитическое решение, позволяющее осуществлять многокритериальную оптимизацию в зависимости от значимости того или иного показателя и на ее основе определять оптимальные режимы движения и параметры шагающего движителя. <...> Как известно [1, 2], наземные мобильные роботы могут иметь различные типы движителей: колесные [3], гусеничные [4], шагающие [5] и др. <...> Эффективность мобильных роботов оценивается различными показателями, в частности, показателями грунтовой и профильной проходимости, маневренности, комфортабельности движения, энергетической эффективности и др. <...> . Известны задачи [7–9], которые ставились и решались для оптимизации какого-либо одного параметра движения робота. <...> Однако отсутствуют методы многокритериальной оптимизации и методики сравнения таких роботов, имеющих различные, часто противоречивые, показатели. <...> Так, у одних роботов может быть высокая маневренность, но низкая профильная проходимость; у других – хорошая комфортабельность, но низкая энергетическая эффективность и т.п. <...> Особенно необходимы такие методы и методики для оценки различных шагающих роботов, предназначенных для работы в конкретной эксплуатационной ситуации [10]. <...> В работе ставится задача определения оптимальных режимов поступательного движения шагающего робота, центр масс которого <...>