М.В. Келдыша РАН e-mail: akp31mail@gmail.com Поступила в редакцию 15.06.16 г. После доработки 05.07.16 г. Представлен способ настройки системы управления траекторией движения мобильного робота, оснащенного дифференциальным приводом и опорными омни-колесами. <...> Описывается программа-имитатор, которая моделирует динамику движения робота по горизонтальной поверхности. <...> С помощью имитатора подбираются настроечные параметры для алгоритма управления приводом. <...> Далее система управления траекторией движения испытывается на реальном роботе РБ-2, настроечные параметры корректируются. <...> Такой подход позволил эффективно за достаточно короткое время настроить алгоритм управления, сведя к минимуму его испытания на реальном роботе. <...> Такая среда является слабо динамической, она последовательно и непрерывно меняется, но не с очень большой скоростью и не кардинально. <...> Система управления траекторией движения робота должна постоянно подстраиваться под эти изменения, вовремя реагировать на них, оценивать ситуацию и перестраивать режим движения. <...> Предлагаемая работа описывает способ настройки системы управления дифференциальным приводом мобильного робота РБ-2 (рис. <...> Робот РБ-2 предназначен для работы в динамически изменяющейся среде обитания человека в помещениях, где он должен полуавтономно выполнять различные команды человека и перемещаться внутри этих помещений. <...> Робот оборудован контактными датчиками препятствий, инфракрасными и ультразвуковыми датчиками расстояний. <...> На корпусе робота установлен лазерный сканер, который является основным источником данных для системы управления движением робота. <...> Движитель робота представляет собой подвижную платформу длиной 60 см, шириной 53 см, с двумя передними ведущими колесами, на осях которых установлены одометры, и с двумя задними поддерживающими омни-колесами. <...> Широко используемая в настоящее время в робототехнике конструкция омни-колес с их малым трением продольного и бокового <...>