Н.Э. Баумана e-mail: vladimir@lapshin.net Поступила в редакцию 16.02.16 г. После доработки 17.03.16 г. Исследована плоская задача управления движением космического робота, состоящего из корпуса и телескопической руки манипулятора. <...> Робот находится в состоянии свободного пассивного полета. <...> Предполагается, что вектор количества движений и кинетический момент робота относительно центра масс равны нулю. <...> Движение руки манипулятора вызывает соответствующее движение корпуса робота (изменение положения центра масс корпуса и его поворот). <...> В отличие от ранее полученных результатов показано, что можно обеспечить перемещение схвата робота из произвольного начального в произвольное конечное положение внутри рабочей зоны и, более того, обеспечить требуемое (наиболее комфортабельное для выполнения работ) значение угла между рукой манипулятора и корпусом в конечном положении. <...> Космические роботы, состоящие из основного тела (корпуса) и снабженные одним или несколькими манипуляторами, перспективны для проведения различного вида работ в открытом космосе и на орбите спутника Земли для проведения работ по ремонту, обслуживанию и строительству различных объектов (космических станций, орбитальных телескопов и т.д.), а также для проведения работ по удалению космического мусора. <...> Движение манипуляторов оказывает заметное влияние на движение корпуса робота в силу теорем об изменении количества движений и кинетического момента относительно центра масс. <...> При этом рассматриваются как свободно летающие (free-flying) космические роботы, имеющие активные двигательные установки, которые позволяют управлять движением корпуса робота, так и свободно “плавающие” (free-floating) космические роботы, находящиеся в состоянии пассивного полета и не использующие при выполнении работ двигатели корпуса робота. <...> В последнем случае движение робота обусловлено только приводами в степенях подвижности руки манипулятора. <...> При этом в инерциальной (орбитальной <...>