УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ И НАВИГАЦИЯ У правление подвижными объектами и навигация УДК 517.977 ЗАДАЧА УКЛОНЕНИЯ ОТ ОБНАРУЖЕНИЯ СИСТЕМОЙ РАЗНОРОДНЫХ НАБЛЮДАТЕЛЕЙ: ОДИН СЕНСОР — ГРУППА ДЕТЕКТОРОВ1 А.А. Галяев Рассмотрена задача об уклонении на плоскости подвижного объекта от обнаружения системой разнородных наблюдателей, состоящей из одного сенсора и группы детекторов. <...> Для случая степенной зависимости уровня излучаемого сигнала от скорости движения уклоняющегося объекта в явном виде найден оптимальный закон уклонения. <...> Построены траектории обхода системы наблюдателей и прорыва через систему. <...> Ключевые слова: поиск, подвижный объект, система разнородных наблюдателей, оптимальный закон, уклонение от обнаружения. <...> ВВЕДЕНИЕ Скрытное применение автономных и беспилотных аппаратов в целях проникновения на охраняемую территорию требует решения новых задач управления автономными подвижными объектами (ПО). <...> В последнее время среди общего многообразия задач сформировался класс задач управления подвижными объектами в конфликтной среде, где цель управления объектом, при движении его в конфликтной среде, заключается в минимизации негативного воздействия конфликтующих объектов на управляемый ПО путем выбора его маршрута и параметров движения. <...> Задачи об оптимизации уклонения подвижного объекта от обнаружения рассматривались в ряде работ. <...> Постановки задач отличаются предположениями о характеристиках информационных полей, в которых происходит обнаружение, классами допустимых законов управления, видом критериев качества, числом обнаружителей, объемом и характером информации, доступной конфликтующим сторонам — см. статьи [1—9] и библиографию к ним. <...> 72 них состоит в оценке интегрального уровня сигнала, поступившего на вход относительно большой информационо-наблюдательной системы за все время наблюдения. <...> Оценка интегрального уровня сигнала на входе сенсора определяется с учетом решения <...>