«Структурно-кинематический анализ сферического манипулятора параллельной структуры» гидрораспределителя Р со сливом, вследствие чего снижается интенсивность разгона объекта управления ОУ на начальном этапе его движения и в результате увеличивается время движения tдв. <...> Расчеты, проведенные для ряда гидроприводов с различными параметрами, показывают, что вблизи экстремального значения диаметра Dв.эд каждой из гидролиний привода существует определенный диапазон, в пределах которого величина промежутка времени tс, принятого в качестве характеристики быстродействия гидропривода и, соответственно, критерия оптимизации, слабо зависит от диаметра Dв гидролинии. <...> В области Dв > Dв.эд этот диапазон может быть весьма значительным и тем больше, чем меньше величина tзап /tдв. <...> В качестве критерия оптимальности выбора внутреннего диаметра гидролиний быстродействующих гидроприводов целесообразно использовать промежуток времени tс с момента изменения коммутации каналов гидрораспределителя, управляющего гидродвигателем привода, до момента перемещения выходного звена гидродвигателя в новое требуемое положение. <...> УДК 621.01 С.В. Хейло, канд. техн. наук (Московский государственный текстильный университет им. <...> А.Н. Косыгина, e-mail: sheilo@yandex.ru) СТРУКТУРНО-КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ СФЕРИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ В статье рассмотрен новый сферический механизм параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> Показана применимость формул по определению числа степеней свободы. <...> Решены задачи о положении и скоростях сферического механизма. <...> Приведены примеры решения задачи о положении и скоростях. <...> Ключевые слова: механизмы параллельной структуры; задача о положении; задача о скоростях. <...> Введение В современных машинах и приборах необходимо, чтобы передача движения осуществлялась между взаимопересекающимися осями. <...> Задача передачи такого движения от входных звеньев к выходным решается с использованием <...>