«Синтез сферических манипуляторов параллельной структуры» УДК 621.01 С.В. Хейло (Московский государственный текстильный университет им. <...> А.Н. Косыгина, e-mail:sheilo@yandex.ru) СИНТЕЗ СФЕРИЧЕСКИХ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ В статье рассмотрены сферические механизмы параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> Показана применимость формул по определению числа степеней свободы для различных кинематических схем. <...> Показано, что при различных принципах построения и различном числе кинематических цепей выходные звенья механизмов совершают одинаковые движения Ключевые слова: механизмы параллельной структуры; число степеней свободы; задача о положении. <...> Введение Одним из классов параллельных механизмов являются сферические механизмы. <...> Этот класс манипуляторов параллельной структуры предназначен для осуществления ориентирующих движений рабочего органа, передача движения осуществляется между взаимопересекающимися осями. <...> Роль пространственных сферических механизмов возрастает, что объясняется существенными преимуществами: возможностью воспроизводить требуемые движения при меньшем числе звеньев и меньших габаритах. <...> В сферических механизмах имеются только вращательные кинематические пары, а звенья подвергаются только действию изгибающих моментов, что упрощает динамические расчеты. <...> В основе построения механизмов параллельной структуры положены два принципа, либо в каждой кинематической цепи присутствуют только вращательные пары и оси пар пересекаются в одной точке, либо каждая цепь отбирает по одной степени свободы и эта степень свободы является поступательным движением [1 – 3]. <...> Работа посвящена вопросам исследования синтеза и кинематики сферических манипуляторов параллельной структуры с тремя степенями свободы. <...> В первом механизме присутствуют только вращательные пары (рис. <...> Сферический механизм параллельной структуры с тремя кинематическими цепями Справочник. <...> Это расположение <...>