ИНФОРМАТИКА, ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА И УПРАВЛЕНИЕ УДК 531.8 Построение математической модели мобильного манипулятора и оценка энергетических затрат при его движении И.В. Орлов Орлов Игорь Викторович — кандидат технических наук, доцент кафедры робототехники, мехатроники, динамики и прочности машин НИУ «МЭИ», e-mail: orloviv@mpei.ru Математическая модель мобильного робота-манипулятора исследована с помощью системы компьютерной алгебры Wolfram Mathematica. <...> В качестве образца использована система, созданная на кафедре теоретической механики и мехатроники НИУ «МЭИ» для участия в международных соревнованиях. <...> Манипулятор установлен на трехколесной платформе с двумя ведущими колесами и одним пассивным. <...> Также предполагается, что проскальзывание колес в точках соприкосновения с поверхностью отсутствует. <...> Каждый диск колеса приводится во вращение двигателем постоянного тока. <...> Повороты реализованы двигателями постоянного тока, которые имеют редукторы с разными передаточными отношениями. <...> Мобильный манипулятор рассматривается в работе как система твердых тел. <...> При этом учтены только масса платформы и масса конечного эффектора. <...> Переходные процессы в двигателе привода не учитывается. <...> Условие отсутствия скольжения в проекции на оси приводных колес (бокового скольжения) дает ограничение скорости, которая определяет неголономные системы. <...> Уравнения движения мобильного манипулятора записываются в виде уравнений Аппеля. <...> Программное управление основано на силах реакции, которые возникают в результате наложения неголономных связей на движение платформы и конечного эффектора манипулятора. <...> Сама постановка проблемы использования в управлении природных реакций механических связей приводит к близости решения к оптимальному, так как соответствует экстремальным принципам классической механики. <...> Численное моделирование движения манипулятора вдоль заданной траектории реализовано. <...> Оценки использованы в качестве <...>