УДК 004.896 И.А. Васильев, канд. техн. наук (Центральный научно-исследовательский институт робототехники и технической кибернетики, Санкт-Петербург); e-mail: vas@rtc.ru ЛОКАЛИЗАЦИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА Рассмотрена проблема локализации (определения собственных координат) мобильного робота, перемещающегося в двухмерном пространстве, посредством имеющихся на борту одометров (датчиков скоростей колес) и лазерного сканирующего дальномера. <...> Введение Для управления мобильными роботами в автономном режиме главной задачей является определение их текущих координат [1]. <...> Основными используемыми датчиками являются одометры – датчики скоростей колес. <...> Для прямолинейных движений такой подход оправдан, так как точно откалиброванные одометры показывают реальную скорость робота. <...> Причем, как показывает опыт, величина проскальзывания в малой степени зависит от скорости движения, основное влияние на нее оказывает качество подстилающей поверхности [1, 2]. <...> Более того, автор сталкивался с ситуацией, когда на некоторых скользких поверхностях колесный робот практически не мог повернуть из-за того, что боковое трение колес превосходило трение качения. <...> Поэтому для локализации робота недостаточно показаний только датчиков скоростей колес, необходимо применение различных датчиков. <...> В статье рассмотрены способы локализации, основанные на использовании лазерного сканирующего дальномера. <...> Для определения текущих координат посредством дальномера не имеет значения кинематическая схема движителя робота. <...> Будем считать, что в любой момент времени известно задание, которое отрабатывают колеса робота, измеряемое посредством датчиков скоростей. <...> Схема измерения расстояний лазерным сканирующим дальномером: 1 – лазерный сканирующий дальномер; 2 – препятствия; li – расстояние до препятствия в данном направлении; ∞ – направления, в которых нет препятствий; αi – угол, определяющий дискретность измерений «Вестник компьютерных и информационных <...>