Д.М. Карбышева») Синтез динамических моделей двигателей постоянного тока при различных схемах возбуждения В промышленной, строительной, экстремальной и военной робототехнике находит самое широкое применение электропривод на базе двигателей постоянного тока. <...> При программном управлении роботами необходимо знать достоверную динамическую модель двигателя постоянного тока. <...> В настоящее время достаточно идентифицированы двигатели постоянного тока с независимым возбуждением, однако они не достаточно полно отображают реальную механическую характеристику. <...> При всех других известных схемах возбуждения двигателя постоянного тока достоверность динамических моделей не всегда удовлетворяет требованиям качества. <...> Решению синтеза названных выше моделей посвящена данная работа. <...> Динамические процессы двигателя постоянного тока наиболее целесообразно характеризовать метрикой, которая определяет (назначает) зависимые и независимые параметры двигателя постоянного тока. <...> Для удобства применения метрические параметры сведены в таблицу (метрический паспорт двигателя постоянного тока). <...> Приведенная метрика используется для синтеза математической модели двигателя постоянного тока, которая в достаточно компактном изложении приведена ниже. <...> Работа двигателя постоянного тока в статическом режиме (вращение с постоянной угловой скоростью) может быть описана системой уравнений Р = MQ; мех ' Р = UI • ; эл П = (U - IR) / с Ф ; (1) М = СмФ1 ; с, = Cu = pNa / 60а = С, где Рмох — механическая мощность на валу электродвигателя; Рэл - электрическая мощность двигателя; М - вращающий момент на валу двигателя; П - угловая скорость двигателя; U - напряжение двигателя; I - ток двигателя (среднее значение); Ф - магнитный поток возбуждения двигателя; С - конструктивная постоянная двигателя; р - число пар полюсов двигателя; Na - число параллельных ветвей обмотки*. <...> Метрика зависимых и независимых параметров двигателей постоянного тока Параметр <...>