Естественные и технические науки, № 10, 2016 Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент Кончина Л.В., кандидат физикоматематических наук, доцент (Филиал Национального исследовательского университета «МЭИ» в г. Смоленске) СИНХРОНИЗАЦИЯ В МНОГОЗВЕННОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ЦЕПИ ЭНДО И ЭКЗОСКЕЛЕТА ПРИ СОВМЕСТНЫХ ДВИЖЕНИЯХ1 Описываются колебания звеньев экзоскелета. <...> Исследуются механизмы и алгоритмы синхронизации звеньев при совместном установившемся движении эндо и экзоскелета. <...> SYNCHRONIZATION IN MULTI-LINK KINEMATIC CHAIN ENDO AND IN EXOSKELETON JOINT MOVEMENT Describes fluctuations exoskeleton units. <...> We study the mechanisms and algorithms for synchronization of units under the joint steady motion endo and exoskeleton. <...> Keywords: synchronization, endoskeleton, exoskeleton control, nonlinear system of differential equations of motion. <...> Чтобы приблизить рассмотрение к ходьбе человека в экзоскелете необходимо исследовать модель с двухзвенными нижними конечностями, состоящими из бедра и голени каждая. <...> Рассмотрим модель, соответствующую двум двухзвенным ногам человека (рис. <...> 1), получаем систему нелинейных дифференциальных уравнений в форме уравнений Лагранжа, описывающих движения в данной системе тел. <...> Масса звена предполагается равной массе соответствующих звеньев ноги. <...> Масса точки подвеса – это масса корпуса и рук. <...> Синхронизация многозвенной конечности имеет место при совместных колебаниях в противофазе, что реализуется при ходьбе человека (рис. <...> При этом взяты в согласии с теорией синхронизации, незначительно отличающиеся начальные условия. <...> Как показывают графики, колебательные движения звеньев практически сразу синхронизируются и далее происходят согласованно. <...> Зависимости угла поворота звена (рад) от времени при колебаниях в противофазе (пунктиром обозначены зависимости для первого звена) В одной фазе визуально синхронизацию оценить легче (рис. <...> 3), но при этом подобные движения нельзя реализовать при ходьбе. <...> Зависимости угла поворота звена (рад) от времени при колебаниях в одной фазе (пунктиром обозначены зависимости для первого звена) Из рисунка <...>