Естественные и технические науки, № 10, 2016 Методы и системы защиты информации, информационная безопасность Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент Кончина Л.В., кандидат физикоматематических наук, доцент (Филиал национального исследовательского университета «МЭИ» в г. Смоленске) СИНТЕЗ АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ЭКЗОСКЕЛЕТА СО ЗВЕНЬЯМИ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ1 В статье рассматривается подход к решению задачи разработки аналитических алгоритмов управления движением экзоскелета на основе задания кинематики звеньев и решения первой задачи динамики. <...> Ключевые слова: алгоритм управления, экзоскелет, звено переменной длины, кинематические характеристики движения, управляющие моменты. <...> SYNTHESIS MOVEMENT CONTROL EXOSKELETONS WITH UNITS OF VARIABLE LENGTH An approach to the problem of the development of analytical exoskeleton motion control algorithms based on the task of kinematics links and solve the first problems of dynamics. <...> Keywords: management algorithm, an exoskeleton, a link of variable length, kinematic characteristics of motion control points. <...> При ходьбе человека длина звена опорно-двигательного аппарата незначительно изменяется. <...> Покажем на модели экзоскелета, состоящего из пяти подвижных звеньев, как можно учесть данный фактор (рис. <...> 1 1Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 15-41-03224р_центр_А) 200 C3 B2 C4 Естественные и технические науки, № 10, 2016 Все звенья экзоскелета считаются весомыми, переменной длины. <...> Функции, описывающие кинематику звеньев, должны удовлетворять условиям антропоморфной ходьбы [2]. <...> Аналитически зададим функции изменения углов и длин звеньев механизма в следующем виде. <...> Графики задаваемых аналитически углов, угловых скоростей и угловых ускорений (рис. <...> 2), изменения длин звеньев, их скоростей и ускорений (рис. <...> 3) а также кадры анимации получившейся походки представлены на (рис. <...> 5 Изменения длин звеньев взяты значительными, чтобы продемонстрировать наглядно возможности данного подхода. <...> Следует отметить, сопоставляя с моментами определенными эмпирическим путем на реальных людях [1], значение управляющих моментов <...>