Mechanization of Construction RESEARCHES УДК 621.86 Способ повышения точности траектории перемещения объекта грузоподъемным краном путем компенсации его неуправляемых пространственных колебаний Щербаков Виталий Сергеевич, д-р техн. наук, проф., Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия Корытов Михаил Сергеевич, канд. техн. наук, доцент, Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия E-mail: kms142@mail.ru Вольф Елена Олеговна, аспирант, Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия Предложен способ стабилизации неуправляемых раскачиваний груза на пространственном канатном подвесе при перемещении его грузоподъемной машиной, позволяющий в оперативном режиме, не располагая точной информацией о всех характеристиках колебательной системы, синтезировать оптимальную траекторию перемещения точки подвеса и использовать маятниковые колебания груза для приближения траектории груза к требуемой. <...> Ключевые слова: раскачивание груза, пространственный подвес, сферический маятник, подвижный подвес, успокоение раскачивания. <...> Проблема стабилизации неуправляемых раскачиваний груза на канате в трехмерном пространстве при перемещении его грузоподъемным краном является актуальной. <...> Ее решение позволит существенно повысить точность отработки заданных траекторий перемещения грузов в пространстве, а также производительность подъемно-транспортных и строительно-монтажных работ за счет уменьшения времени гашения колебаний [1, 2]. <...> В качестве подобных систем могут рассматриваться различные грузоподъемные краны с канатным подвесом, перемещающие груз в трехмерном пространстве с препятствиями, в частности стреловые, мостовые и козловые краны [1, 2]. <...> В случае нецелесообразности или невозможности использования жесткого подвеса или специальных устройств и приспособлений для гашения колебаний (траверс, канатных оттяжек и т. д., которые усложняют конструкцию крана и технологию проведения работ <...>