№ 1 УДК 629.78 DOI: 10.17213/0321-2653-2015-1-19-26 СТОХАСТИЧЕСКАЯ ФИЛЬТРАЦИЯ НАВИГАЦИОННЫХ ПАРАМЕТРОВ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ СПУТНИКОВЫХ И ТРЕКЕРНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ STOCHASTIC FILTERING NAVIGATION PARAMETERS OF MOVING OBJECTS USING INTEGRATION OF SATELLITE AND TRACKER MEASUREMENTS 2015 г. В.Д. Меерович, И.Д. Долгий Меерович Владимир Давидович – аспирант, кафедра «Автоматика и телемеханика на железнодорожном транспорте», Ростовский государственный университет путей сообщения, г. Ростов-на-Дону, Россия. <...> E-mail mtn73@yandex.ru Современные алгоритмы спутниковой навигации подвижных объектов используют или модификации метода наименьших квадратов (МНК) – для определения решения на текущий момент времени (мгновенное позиционирование), или варианты фильтра Калмана – для сглаживания траектории и устранения «выбросов» измерений. <...> Точность позиционирования объекта при использовании последнего оказывается выше, чем в МНК, но требует знания уравнений движения конкретного объекта, что принципиально затрудняет использование калмановских навигационных алгоритмов для большинства подвижных объектов, когда неизвестны ни траектория движения, ни вид физической модели, ни характер действующих на объект возмущений и т.д. <...> В связи с этим в статье задачу высокоточной нелинейной фильтрации навигационных параметров, инвариантной к виду и характеру движения объекта, предложено решать на основе комплексирования спутниковых и трекерных измерений, обеспечивающего при первичной обработке навигационных измерений исключение их наиболее существенных помех. <...> Ключевые слова: спутниковые навигационные системы; нелинейный фильтр калмана; трекерные измерения; субоптимальные алгоритмы; навигационный вектор. <...> Введение Существующие алгоритмы обработки спутниковых измерений при решении навигационной задачи подвижных объектов используют или различные мо19 дификации метода наименьших квадратов (МНК), или разнообразные варианты фильтра Калмана [1 – 3]. <...> МНК используется <...>