№ 6 УДК 621.865.8-112.5:530.145.001.57 DOI: 10.17213/0321-2653-2014-6-68-72 АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ТОЧНОСТИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА С РЕКУПЕРАЦИЕЙ ЭНЕРГИИ 2014 г. В.И. Бутенко, Д.С. Дуров, Р.Г. Шаповалов Бутенко Виктор Иванович – д-р техн. наук, профессор, кафедра «Механика», Южный федеральный университет, Институт радиотехнических систем и управления. <...> E-mail: mkk@egf.tsure.ru Дуров Дмитрий Сергеевич – канд. техн. наук, доцент, зав. кафедрой «Механика», Южный федеральный университет, Институт радиотехнических систем и управления. <...> E-mail: mkk@egf.tsure.ru Шаповалов Роман Григорьевич – канд. техн. наук, доцент, кафедра «Механика», Южный федеральный университет, Институт радиотехнических систем и управления. <...> E-mail: mkk@egf.tsure.ru Butenko Victor Ivanovich – Doctor of Technical Sciences, professor, department «Mechanics», Southern Federal University, Institute of Radio Systems and Management. <...> E-mail: mkk@egf.tsure.ru Разработана схема связей систем координат положения захватного устройства промышленного робота с рекуперацией энергии и проведены аналитические исследования линейной и угловой ошибок произвольной точки захватного устройства, на основании которых получена обобщённая формула для определения его полной линейной ошибки. <...> Определены направления повышения точности позиционирования роботов, основные из которых связаны с уменьшением числа шарнирных соединений в их конструктивном исполнении и повышении износостойкости деталей. <...> Выполнено моделирование положения центра масс исполнительного органа манипулятора с деталью во времени и сформулированы конструкторско-технологические рекомендации по повышению точности позиционирования промышленных роботов с рекуперацией энергии, включая создание на поверхностях деталей трибосистем функциональных многокомпонентных слоев. <...> The directions of increase of accuracy of positioning of robots are determined, basic of which are connected to reduction of number of hinge connections in their design and increase resistance to deterioration of details. <...> Modeling a situation of the centre of weights of the executive body of the manipulator with a detail in time is executed and the constructional-technological recommendations for increase of accuracy of <...>