УДК 621.396.96 ОЦЕНИВАНИЕ КООРДИНАТ МАНЕВРИРУЮЩЕГО ВНУТРИ ПОМЕЩЕНИЯ ОБЪЕКТА ПО РЕЗУЛЬТАТАМ ДАЛЬНОМЕРНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ Э. А. <...> Кирсанов* , А. А. Сирота** *Военный авиационный инженерный университет (г. Воронеж) **Воронежский государственный университет Поступила в редакцию 17.01.2011 г. Аннотация. <...> В рамках марковской теории нелинейной фильтрации в дискретном времени получены алгоритмы оценивания координат маневрирующего внутри помещения объекта по дальномерным измерениям с учетом наличия пропусков и аномальных наблюдений. <...> ВВЕДЕНИЕ В последнее время активно развиваются средства радиомониторинга, предназначенные для определения местоположения объектов внутри закрытых помещений [1]. <...> Ряд специализированных средств, использующих дальномерные измерения, производится компанией Nanotron [2]. <...> Вычисление координат в них производится по однократным измерениям расстояний от объекта до нескольких контрольных точек (датчиков) с известным местоположением. <...> При этом из-за наличия переотражений и возможного невыполнения условий электромагнитной доступности некоторые измерения могут отсутствовать, а некоторые – содержать аномально большие ошибки. <...> В этих условиях повышение точности местоопределения возможно за счет проведения и обработки многократных наблюдений [3]. <...> Целью настоящей работы является решение задачи синтеза и анализа алгоритма оценива© Кирсанов Э. А., Сирота А. А., 2011 36 ния координат перемещающегося внутри помещения маневрирующего объекта по многократным дальномерным наблюдениям в условиях наличия потерь первичной информации на основе методов марковской теории оптимальной нелинейной фильтрации в дискретном времени [4]. <...> ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ Пусть нижняя грань контролируемого помещения представляет собой в общем случае неправильный выпуклый многоугольник D , заданный в виде декартовых координат его вершин xwi = XY Z(, , вой), где Kw wi wi w ) , iKw T = 1, , перечисляемых в порядке обхода по часовой стрелке (высота Zw <...>