№ 2 УДК 62-83+681.515 ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ КОМПЕНСАЦИИ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ 2013 г. О.А. Кравченко, Г.Я. Пятибратов, Н.А. Сухенко, А.Б. Бекин Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт) South-Russian State Technical University (Novocherkassk Polytechnic Institute) Проанализированы способы создания и особенности функционирования тренажёров для обучения космонавтов работе в условиях невесомости. <...> Рассмотрены принципы построения силокомпенсирующих систем, используемых в таких тренажерах. <...> Приведены результаты эксплуатации существующих тренажеров и определены пути их дальнейшего развития. <...> Регулируемый электропривод в таких ЭМС должен с высокой точностью управлять усилиями в исполнительном органе и компенсировать силы трения, гравитационные силы, силы инерции присоединённых масс, которые действуют на объект. <...> Такие ЭМС можно выделить в класс силокомпенсирующих систем (СКС). <...> При выполнении условия компенсации всех составляющих усилий, препятствующих движению объекта, при приложении к нему незначительных дополнительных усилий, он приходит в движение, параметры которого (ускорение, скорость, перемещение) должны определяться значением и временем приложения внешнего силового воздействия. <...> Анализ возможных областей применения рассматриваемых СКС показал, что их целесообразно использовать для: – построения сбалансированных манипуляторов, используемых для автоматизации ручного труда при перемещении грузов значительной массы [1]; – в специальных грузоподъемных механизмах, применяемых при выполнении подъемно-транспортных работ, например при автоматизации монтажа строительных конструкций, на конвейерах по сборке автомобилей; – в медицинских тренажёрах, которые используются для восстановления нарушенных функций 32 опорно-двигательного аппарата пациентов и ускорения их реабилитации при ходьбе (при этом нагрузки на опорно-двигательный аппарат человека могут <...>