УДК 621.865 МОДЕЛИРОВАНИЕ СТАТИЧЕСКОЙ НАГРУЗКИ НА ЭЛЕМЕНТЫ КОНСТРУКЦИИ И ОЦЕНКА ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ МАНИПУЛЯТОРА С ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ 2012 г. Ю.А. Валюкевич, А.В. Алепко Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса, г. Шахты South-Russian State University of the Economy and Service, Shahty Поставлены и решены задачи расчета статической нагрузки элементов конструкции манипулятора с подвесом схвата на гибких звеньях. <...> Предложен способ изменения распределения сил между звеньями за счет использования всех гибких связей. <...> Приведена оценка энергоэффективности использования манипуляторов данного типа и определена предпочтительная область использования. <...> Традиционно для перемещения грузов при складировании используются краны и манипуляторы, представляющие собой конструкцию с жестко связанными элементами и большой собственной массой. <...> В связи с этим значительная часть мощности, затраченной на перемещение груза, приходится на перемещение собственно конструкции крана. <...> Кроме того, их зона обслуживания имеет весьма жесткие ограничения по одной из горизонтальных координат, обусловленные конструктивными особенностями (например, мостовые или козловые краны). <...> Альтернативой традиционным решениям конструкций мостовых, козловых, портальных грузоподъемных кранов могут служить манипуляторы с свободным подвесом схвата на гибких звеньях (канат, трос). <...> Конструктивно манипулятор состоит из канатов К1 ч К4 (в дальнейшем звеньев), одни концы которых соединены в точке крепления схвата. <...> Изменение положения схвата в пространстве достигается за счет изменения длин тросов при вращении барабанов с помощью моторедукторов М1–М4. <...> Для определения требуемой энерговооруженности подобного манипулятора, а также его основных конструктивных параметров необходимо определить силы натяжения звеньев по всему объему зоны обслуживания при заданной массе груза. <...> 2 схематично показаны горизонтальная (а) и аксонометрическая (б) проекции <...>