УДК 621.391:629.78 АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНЕРЦИАЛЬНО-СПУТНИКОВЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МОДЕЛЕЙ ДВИЖЕНИЯ 2012 г. С.В. Соколов, С.С. Вдовиченко Ростовский государственный университет путей сообщения Rostov State Transport University Рассмотрено использование пространственных моделей траектории объекта при построении навигационных алгоритмов интегрированных инерциально-спутниковых систем. <...> Показано, что применение данных моделей сокращает размерность оцениваемого вектора навигационных параметров, уменьшая вычислительные затраты, и позволяет принципиально решить задачу апостериорной оценки параметров движения автономными измерителями при пропадании спутниковых сообщений. <...> Ключевые слова: пространственные модели траектории объекта; навигационные алгоритмы; интегрированные инерциально-спутниковые системы; вектор навигационных параметров; апостериорная оценка. <...> Введение В настоящее время алгоритмы интеграции бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) и спутниковых навигационных систем (СНС) формируются, в основном, или на основе дифференциальной модели объекта [1], или на основе так называемых уравнений ошибок ИНС [2]. <...> Оба случая предполагают априорную информацию об изменении траектории объекта во времени, что для подавляющего большинства подвижных объектов возможно лишь с весьма ограниченной точностью и на небольших интервалах времени. <...> Последнее обстоятельство приводит, в свою очередь, или к значительным ошибкам инерциально-спутниковых систем в режиме их интеграции, или к быстрой расходимости процесса фильтрации при пропадании спутниковых сообщений. <...> В то же время для навигации широкого класса объектов (железнодорожного, автомобильного, авиационного и пр. транспорта), движущихся по заранее известным с высокой точностью пространственным траекториям (железным дорогам, автострадам и пр.), возможно использование пространственных моделей пути <...>