Национальный цифровой ресурс Руконт - межотраслевая электронная библиотека (ЭБС) на базе технологии Контекстум (всего произведений: 572163)
Консорциум Контекстум Информационная технология сбора цифрового контента
Уважаемые СТУДЕНТЫ и СОТРУДНИКИ ВУЗов, использующие нашу ЭБС. Рекомендуем использовать новую версию сайта.
0   0
Первый авторМихайлов
АвторыПанкратьева Г.В.
Страниц4
ID517737
АннотацияИсследуется качение по плоскости сферического робота. Корпус робота приводится в движение с помощью ролика (диска), который может кататься без проскальзывания по внутренней поверхности корпуса. Управление движением ролика осуществляется с помощью двигателей. Условие отсутствия проскальзывания сферы по плоскости и ролика по внутренней поверхности сферы записано в виде уравнений кинематических связей между угловыми координатами сферы и ролика. Уравнения движения системы шар – диск получены из теоремы о движении центра масс и теоремы об изменении вектора кинетического момента применительно к шару и к диску. Рассмотрены частные режимы движения шарового робота. Проведен анализ реализуемости этих режимов
УДК531.8:621
Михайлов, Д.В. К ЗАДАЧЕ ДИНАМИКИ ШАРОВОГО РОБОТА / Д.В. Михайлов, Г.В. Панкратьева // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. Технические науки .— 2011 .— №1 .— С. 50-53 .— URL: https://rucont.ru/efd/517737 (дата обращения: 27.10.2021)

Предпросмотр (выдержки из произведения)

1 УДК 531.8:621 К ЗАДАЧЕ ДИНАМИКИ ШАРОВОГО РОБОТА © 2011 г. Д.В. Михайлов, Г.В. Панкратьева Московский энергетический институт (Технический университет) Moscow Power Engineering Institute (Technical University) Исследуется качение по плоскости сферического робота. <...> Корпус робота приводится в движение с помощью ролика (диска), который может кататься без проскальзывания по внутренней поверхности корпуса. <...> Условие отсутствия проскальзывания сферы по плоскости и ролика по внутренней поверхности сферы записано в виде уравнений кинематических связей между угловыми координатами сферы и ролика. <...> Уравнения движения системы шар – диск получены из теоремы о движении центра масс и теоремы об изменении вектора кинетического момента применительно к шару и к диску. <...> Ключевые слова: мобильные роботы; шаровой робот; сферический робот; неголономные связи; качение без проскальзывания; коническая прецессия; сухое трение. <...> The matter of study of the work is rolling of spherical robot on the flat surface. <...> Robot’s case is put into motion with the help of a roll (a disk), which can roll without sliding on the inner side of the case. <...> Particular modes of motion of the spherical robot are observed. <...> Keywords: mobile robots; orbicular robot; spherical robot; nonholonomic constraints; rolling without sliding; conical motion; rubbing friction. <...> Интерес к нетрадиционным конструкциям мобильных роботов вызван возрастающими требованиями к их надежности и маневренности. <...> Рассматривается модель робота, состоящего из двух тел: полого сферического корпуса и ролика, катающегося по внутренней поверхности сферы. <...> Плоскость диска остается все время перпендикулярной поверхности шара в точке касания. <...> Движение корпуса вызывается силами, действующими со стороны ролика. <...> Повороты диска относительно шара на углы α и β Для описания динамики системы использованы теоремы о движении центра масс и об изменении кинетического момента отдельно для диска и для шара [1]. <...> Уравнения для шара, записанные в проекции на оси неподвижной системы координат, имеют следующий вид: M O & I Щ & V S Fxx <...>