Естественные и технические науки, № 9, 2016 Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета им. <...> Н.Э. Баумана СИСТЕМА КООРДИНАТ ДЕНАВИТА-ХАРТЕНБЕРГА ДЛЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ РОБОТОВ С ДРЕВОВИДНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРОЙ Предложена модифицированная система координат Денавита-Хартенберга, являющаяся результатом совместного применения методов теории графов и системы координат ДенавитаХартенберга, разработанной для описания кинематики исполнительных механизмов роботов с линейной разомкнутой кинематической цепью. <...> Она позволяет формировать математические модели исполнительных механизмов роботов, имеющих древовидные кинематические структуры. <...> Эффективность использования предлагаемой модифицированной системы координат ДенавитаХартенберга показана на примерах математического описания кинематики и динамики древовидных исполнительных механизмов конкретных роботов (робота-собаки, робота-краба, антропоморфного шагающего робота, активного экзоскелета). <...> Показано, что предложенная система координат может с успехом применяться и для описания исполнительных механизмов роботов с линейной разомкнутой кинематической цепью, являющейся частным случаем древовидной кинематической структуры. <...> Ключевые слова: древовидный исполнительный механизм, модифицированная система координат Денавита-Хартенберга, кинематическая схема робота, проектирование исполнительного механизма робота, уравнения кинематики и динамики робота. <...> DENAVIT-HARTENBERG COORDINATE SYSTEM FOR ROBOTS ACTUATING MECHANISMS WITH TREE-LIKE KINEMATIC STRUCTURE A modified coordinate system of Denavit-Hartenberg, which is the result of the joint usage of methods of graphs theory and coordinate system of Denavit-Hartenberg, developed to describe the kinematics of actuating mechanisms of robots with linear open kinematic chain, is proposed. <...> It allows to form a mathematical models of actuating mechanisms of robots with tree-like kinematic structure. <...> The efficiency of the proposed modified coordinate system of Denavit-Hartenberg is shown by examples of the mathematical description of kinematics and dynamics of tree-like actuating mechanisms of specific robots (robot-dog, robot-crab, anthropomorphic <...>