Естественные и технические науки, № 9, 2016 Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета им. <...> Н.Э. Баумана АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА КИНЕМАТИЧЕСКИХ СТРУКТУР ПРОСТРАНСТВЕННЫХ ДРЕВОВИДНЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ Предложен автоматизированный метод синтеза кинематических структур пространственных древовидных исполнительных механизмов (ИМ) шагающих роботов (ШР). <...> Метод основан на совместном применении теории графов, модифицированной системы координат ДенавитаХартенберга (Д-Х) и алгоритма восстановления кинематических структур биологических прототипов (человека или позвоночного животного) по фотографическим изображениям их скелетов. <...> Метод позволяет в автоматизированном режиме получать различные варианты кинематических структур ИМ ШР с требуемым приближением к биологическому прототипу, предоставляя разработчику право выбора наиболее приемлемого. <...> С использованием специально разработанной в среде MATLAB программы проведен автоматизированный синтез кинематической структуры ИМ некоторых ШР и получены для них численные значения модифицированных параметров Д-Х. <...> Ключевые слова: шагающий робот, древовидный исполнительный механизм, синтез кинематической структуры робота, модифицированная система координат Денавита-Хартенберга, биологический прототип. <...> AN AUTOMATED METHOD FOR THE SYNTHESIS OF KINEMATIC STRUCTURES OF SPATIAL TREE ACTUATORS WALKING ROBOTS Proposed automated method for the synthesis of kinematic structures of spatial tree actuators (THEM) walking robots (SHR). <...> The method is based on the joint application of graph theory, the retrofit system of coordinates Denavita-Hartenberga (d-x) and recovery algorithm of kinematic structures of biological prototypes (human or animal spinal) on photographic images of their skeletons. <...> Method lets you automatically receive the various options of kinematic structures THEM SHR with required approaching biological prototype to provide the developer with the right choice of the most appropriate. <...> Using specially developed in Wednesday MATLAB the program provides an automated synthesis of kinematic <...>