Естественные и технические науки, № 6, 2013 Кучерский Р.В., аспирант Манько С.В., доктор технических наук, профессор (Московский государственный институт радиотехники, электроники и автоматики (технический университет)) МОДЕЛЬ МНОГОАГЕНТНОЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ КООПЕРАТИВНОГО КАРТОГРАФИРОВАНИЯ ПРОТЯЖЕННЫХ УЧАСТКОВ ПОЛОСТЕЙ СТРОИТЕЛЬНЫХ КОНСТРУКЦИЙ В работе предлагаются принципы построения многоагентной робототехнической системы для кооперативного картографирования протяженных участков полостей строительных конструкций на основе алгоритма FastSLAM и непрерывной информационной интеграции агентов в процессе функционирования. <...> Обосновывается выбор метода обобщения итоговых оценок положения ориентиров, обнаруженных разными агентами робототехнической системы для кооперативного картографирования местности. <...> Ключевые слова: система локальной навигации, SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), FastSLAM, многоагентные робототехнические системы, кооперативное картографирование местности, технологический граф. <...> MULTI-ROBOT SYSTEM MODEL FOR THE COOPERATIVE MAPPING OF LARGE SCALE BUILDINGS CAVITIES The principles of building a multi-agent robotic system for cooperative mapping of large scale buildings cavities based on the FastSLAM algorithm and continuous information integration between agents in the operation are justified in this article. <...> Explained the choice of the method of averaging the final assessments of the landmarks location detected by different agents of robotic system for cooperative terrain mapping. <...> Введение Картографирование местности одиночным автономным мобильным роботом имеет один неоспоримый недостаток, а именно, быстрое падение эффективности процесса исследования при увеличении площади исследуемой территории. <...> В случае с исследованием полостей строительных конструкций, также немаловажную роль имеет сложность топологии, от которой зависит количество потенциальных повторных прохождений сегментов, связанных с наличием тупиков и ограниченным количеством возможных переходов от одного сегмента к другому. <...> Решением этой проблемы может послужить использование группы роботов, однако для системы кооперативного <...>