Естественные и технические науки, № 6, 2013 Механика Механика деформируемого твердого тела Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент (филиал Национального исследовательского университета «МЭИ» в г. Смоленске) РАЗРАБОТКА МОДЕЛИ ЭКЗОСКЕЛЕТА С ПОНИЖЕННЫМ РАСХОДОМ ЭНЕРГИИ НА ОСНОВЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ДЕФОРМИРУЕМЫХ ЗВЕНЬЕВ: РЕКУРРЕНТНЫЙ МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ УРАВНЕНИЙ ДИНАМИКИ1 В статье рассмотрен важный в теории и практике вопрос движения стержневой механической системы с деформируемыми звеньями применительно к экзоскелету для снижения энергозатрат за счет рекуперации энергии. <...> DEVELOPING A MODEL OF THE EXOSKELETON WITH LOW ENERGY CONSUMPTION THROUGH THE USE OF DEFORMABLE LINKS: A RECURSIVE METHOD FOR CONSTRUCTING EQUATIONS OF DYNAMICS The article considers important in theory and practice, the question stem motion of a mechanical system with deformable links applied to exoskeleton to reduce energy consumption through energy recovery. <...> Проблема создания экзоскелетов с пониженным расходом энергии является важной в практическом плане. <...> Ранее нами были получены уравнения [1] и обобщение уравнений динамики на случай произвольной многозвенной стержневой механической системы с деформируемыми звеньями, моделирующей экзоскелет [2]. <...> Здесь рассмотрим возможности рекурсии при составлении уравнений, важной для автоматизированного составления уравнений и оценки погрешности изменения движений при изменении количества звеньев. <...> Для исследования плоского движения введем неподвижную правую декартову систему координат xyz с началом в точке O. <...> Движение центра масс происходит в плоскости ху. <...> Все элементы структуры являются упругими и длины стержней являются функциями времени: li = li(t) (i = 1, ., n). <...> Положение однозначно определяется углами ϕi и длинами стержней li (i = 1, ., n). <...> Центры масс стержней находятся в точках Сi (i = 1, ., n). <...> Их положения будем задавать в виде отношений длины от начала соответствующего звена до центра масс ко всей длине звена, через множители ni, (i = 1, …, n), (0 < ni < 1). <...> Центральные моменты инерции звеньев, относительно осей, проходящих через точки <...>