Естественные и технические науки, № 2, 2013 Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент филиала Национального исследовательского университета «МЭИ» в г. Смоленске Чигарев А.В., доктор физико-математических наук, профессор, зав. кафедрой Белорусского национального технического университета ДВИЖЕНИЕ ДЕФОРМИРУЕМОГО ТВЕРДОГО ТЕЛА ПРИ НАЛОЖЕНИИ СВЯЗЕЙ, МИНИМИЗИРУЮЩИХ ПРИНУЖДЕНИЕ В статье рассматривается движение деформируемого твердого тела при наложении связей, минимизирующих принуждение. <...> Ключевые слова: деформируемое твердое тело, импульсные связи, энергоэффективность, принцип Гаусса, мера принуждения. <...> THE MOTION OF A DEFORMED SOLID BODY AT CONSTRAINING MINIMIZING THE FORCING The article deals with the motion of a deformed solid body at constraining minimizing the forcing. <...> The motion is described with the help of the Gauss conception. <...> A scalar function Z is introduced as a measure of the forcing. <...> The scheme of the Gauss concept implementation is described. <...> Keywords: a deformed solid body, impulsive constraint, the Gauss concept, a measure of the forcing. <...> При расчете движения кинематической цепи с учетом деформируемости звеньев записываются граничные условия в шарнирных соединениях и в точках контакта рассматриваемой системы с другими телами (поверхностями). <...> Для описания возможности движения твердого тела будем рассматривать освобождающие связи, которые типичны для шагающего работа. <...> В процессе движения механизма в моменты наложения и снятия связей происходят ударные нагружения, которые приводят к скачкообразному изменению скорости в системе, поэтому учет переменной структуры связей связан с изменением геометрии системы. <...> Отметим, что моделирование управляемого движения механизмов с переменной структурой связей изучено в рамках аналитической механики деформируемого твердого тела изучено еще недостаточно [1,2] и современные проблемы ходьбы двуногих роботов стимулируют развитие теории. <...> Наибольший интерес для моделирования движения механизма типа роботов с упругими звеньями представляют собой связи импульсного типа. <...> Отметим, что импульсные связи имеют место для большинства <...>