Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии УДК 621–752.2 Л.А. РЫБАК, Е.В. ГАПОНЕНКО, Н.Н. ЧЕРКАШИН СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТА-СТАНКА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ НА ОСНОВЕ ТЕОРИИ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ В данной статье предложена общая структура блока управления станком с «параллельной» кинематикой, у которого все координаты связаны, и перемещение по любой одной координате требует одновременного согласованного изменения всех других. <...> Для решения прямой задачи кинематики обосновывается необходимость применения нейронных сетей. <...> В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. <...> Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. <...> Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом. <...> Ключевые слова: механизмы с параллельной структурой; роботы-станки; прямая задача кинематики; обратная задача кинематики; нейронные сети; обратное распространение ошибки. <...> Наряду с традиционными «последовательными» кинематическими схемами станков, допускающими независимое перемещение узлов по одной из координат при неизменном значении других координат, в последние годы появился новый класс станков с «параллельной» кинематикой, у которых все координаты связаны, и перемещение по любой одной координате требует одновременного согласованного изменения всех других. <...> Одним из важнейших направлений в разработке и освоении производства инновационных станков является применение мехатронных компонентов, сочетающих в одном конструктиве средства прецизионной механики, электроники, электротехники. <...> Наличие в таких конструкциях встроенных систем автоматического управления и датчиков контроля технологического процесса превращает мехатронные узлы в интеллектуальные модули, на базе которых могут создаваться станки нового поколения традиционной и нетрадиционной компоновок <...>