Естественные и технические науки, № 6, 2015 Механика Теоретическая механика Борисов А.В., кандидат технических наук, доцент Выборнова Е.И., старший преподаватель (Филиал Национального исследовательского университета «МЭИ» в г. Смоленске) ИССЛЕДОВАНИЕ ПОВЕДЕНИЯ ЛИНЕАРИЗОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ АНТРОПОМОРФНОГО МЕХАНИЗМА СО ЗВЕНЬЯМИ ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНЫ Представлена линеаризация системы дифференциальных уравнений движения, описывающих движение антропоморфного механизма со звеньями переменной длины. <...> Новизна состоит в учете изменения длин звеньев. <...> Приводится решение в аналитическом и графическом виде. <...> В настоящее время практически все имеющиеся модели антропоморфных систем имеют абсолютно твердые звенья [1-5]. <...> Энергозатраты таких механизмов выше, а походки, полностью имитирующей движения человека достичь не удается. <...> Моделируется сжатие-растяжение звеньев в виде функций времени. <...> где: q – угловые обобщенные координаты q = (1, …, n)Т; l – обобщенные координаты, описывающие с деформации звеньев l = (l1, …,ln)T; A(q,l), G(q,l) – матрицы, учитывающие инерционные свойства; B(q,l), H(q,l) – матрицы, учитывающие вязкость; C(q), K(q) – матрицы, определяемые моментами силы тяжести; D(q,l), E(q,l), L(q,l), P(q,l) – матрицы, учитывающие деформации звеньев; F(q,l) – матрица-столбец обобщенных сил, т.е. управляющих моментов; S(E,l) – матрица-столбец, учитывающая упругие свойства материала звеньев, q – 68 матрица обобщенных ускорений; q Естественные и технические науки, № 6, 2015 – матрица обобщенных скоростей, ( ql ) = ( 11ql , …, = 0, l = 0. ln nq )T – матрица, составленная из произведений ql при равных индексах. <...> То есть, линеаризуем полученную систему дифференциальных уравнений движения (1) и (2) около точки q = 0, l = 0, q При выбранном способе отсчета углов модель представляет расположенный горизонтально сильно укороченный механизм. <...> Такая модель важна с точки зрения качественного исследования поведения механической <...>