Естественные и технические науки, № 3, 2014 Технические науки Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Ковальчук А.К., кандидат технических наук, доцент Московского государственного технического университета им. <...> Н.Э. Баумана МЕТОД СИНТЕЗА ДРЕВОВИДНЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ Предложен метод синтеза древовидных исполнительных механизмов (ИМ) шагающих роботов (ШР), основанный на совместном использовании алгоритма восстановления кинематических схем биологического прототипа (человека или позвоночных животных) по фотографическим изображениям их скелетов, теории графов и теории матриц (4х4). <...> Метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры, предоставляя разработчику право оптимального выбора. <...> На примерах синтеза кинематических структур ИМ конкретных ШР (робота-собаки, робота-краба, антропоморфного шагающего робота) показана эффективность применения предлагаемого метода. <...> Представлены уравнения динамики древовидного ИМ и специально разработанная в среде MATLAB программа для его исследования. <...> Ключевые слова: шагающий робот; древовидный исполнительный механизм; синтез кинематической структуры робота; кинематическая схема; уравнение динамики; проектирование робота. <...> METHOD FOR THE SYNTHESIS OF TREE-LIKE ACTUATORS WALKING ROBOTS A method of synthesis of tree walking robot actuators based on sharing recovery algorithm of kinematic schemes for human or vertebrate animals on photographic images of skeletons, graph theory and the theory of matrices (4 x 4). <...> Method lets you automatically receive the numerous options the kinematic structure, giving the developer the right to choose the best. <...> Examples of synthesis of kinematic structures of specific walking robots actuators (robot-dog, crab, anthropomorphic walking robot) shows the effectiveness of the proposed method. <...> Dynamics equations of the tree-like actuator represented the executive mechanism and specially developed in the MATLAB program for its research. <...> Keywords: walking robot; tree-like actuator; synthesis of kinematic structures of the robot; kinematic <...>