Естественные и технические науки, № 2, 2014 Яцун С.Ф., доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой Безмен П.А., кандидат технических наук, доцент Казарян К.Г., аспирант (Юго-Западный государственный университет) ПРИНЦИПЫ РАБОТЫ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ШЕСТИКОЛЕСНОГО РОБОТА Авторы статьи излагают принцип построения и работы системы автоматического управления движением шестиколесного робота, использующей датчики геопозиционирования. <...> FUNCTIONING PRINCIPLES OF THE SIX-WHEEL ROBOT MOVEMENT AUTOMATIC CONTROL SYSTEM The authors formulate organization and functioning principles of the six-wheel robot movement automatic control system that uses geolocation sensors. <...> В течение последних двадцати лет актуальной задачей является автоматическое управление движением автономных мобильных объектов с колесными движителями, как наиболее распространенными и имеющими большой КПД при движении [1, 2]. <...> В данной работе рассматриваются принципы функционирования системы автоматического управления движением автономного мобильного робота с использованием датчиков геопозиционирования и учетом особенностей управления мотор-колесами робота с двигателями постоянного тока. <...> Для разработки и исследования методов управления мобильными автономными объектами с использованием геопозиционирования на кафедре «Теоретическая механика и мехатроника» Юго-Западного государственного университета был создан мобильный шестиколесный робот X6WD с шестью мотор-колесами с двигателями постоянного тока (рис. <...> Мобильный шестиколесный робот X6WD Система управления роботом основана на архитектуре «клиент-сервер» [3]. <...> На борту робота установлены два манипулятора с пятью степенями свободы, видеокамера, осветительные приборы, датчики геопозиционирования для определения местоположения робота: магнитометр с акселерометром и приемник GPS. <...> Габаритные размеры робота (с максимально 167 Естественные и технические науки, № 2, 2014 выдвинутыми манипуляторами): 780 мм x 305 мм x 340 мм, масса – 6 кг, максимальная скорость <...>