Строительство и реконструкция УДК 621.8 БУЛГАКОВ А.Г. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СТРОИТЕЛЬНЫХ РОБОТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ С УЧЕТОМ УПРУГИХ ДЕФОРМАЦИЙ В статье сформулирован общий подход к построению структурной модели упругих строительных роботизированных систем, которые можно представить в виде совокупности последовательно соединенных упруго деформирующихся тел, и предложена методика перехода к такой структуре. <...> В работе подробно описан метод построения математических моделей манипуляторов с упругими связями, основанный на принципе конечных разбиений, отличающийся введением фиктивных степеней подвижности в точках критичных к деформациям, а также рассмотрен пример построения модели строительно-монтажной роботизированной системы на основе предложенного метода. <...> Введение Особенностью построения математических моделей строительных роботизированных систем является необходимость учета упругих деформаций звеньев манипуляционной системы, возникающих при действии динамических нагрузок. <...> Общая концепция построения моделей упругих манипуляторов Сформулируем общую концепцию построения структуры упругих манипуляторов строительных роботов. <...> В соответствии с принципом конечных разбиений такие манипуляторы можно рассматривать как совокупность последовательно упруго соединенных жестких тел. <...> На основе этого предложено при построении моделей упругих манипуляторов рассматривать их в виде структуры, которая наряду с фактическими степенями подвижности содержит фиктивные, имитирующие упругие деформации звеньев (рис. <...> Переход к такой структуре выполняется на i-е звено yi-1 gi xi-1 z0i zi-1 Рисунок 1 – Модель упругого манипулятора y0i ui x0i yi xi zi основе анализа манипуляционной системы с целью определения для деформируемых звеньев точек, наиболее критичных к деформации (ТКД). <...> В качестве таких точек, выбираются те, в которых отношение предельного напряжения при работе манипулятора к удельной <...>