СТРОИТЕЛЬНО-МОНТАЖНЫЙ РОБОТИЗИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ КРУПНОПАНЕЛЬНОГО ДОМОСТРОЕНИЯ В статье представлены принципы построения и структурной организации роботизированного монтажного комплекса. <...> В докладе сформулирован общий подход к построению структурной модели упругих манипуляторов, которые можно представить в виде совокупности последовательно соединенных упруго деформирующихся тел, и предложена методика перехода к такой структуре. <...> В докладе подробно описан метод построения математических моделей манипуляторов с упругими связями, основанный на принципе конечных разбиений, отличающийся введением фиктивных степеней подвижности в точках критичных к деформации. <...> Рассмотрены вопросы построения модели взаимодействия манипуляторов робототехнического комплекса, при выполнении установочных операций, а так же предложена методика вычисления моментов для управления монтажным комплексом. <...> Также рассмотрен пример построения модели строительно-монтажного робота на основе предложенного метода. <...> В статье представлены алгоритмы планирования траекторий движения строительных роботов в соответствии с заданными опорными точками на основе интерполяции двухуровневой. <...> Ключевые слова: строительство, крупнопанельные здания, монтаж, строительные роботы, математические модели, управление движением, оптимизация скорости, планирование траекторий. <...> На основе технологического и экономического анализа этих видов работ определены предпочтительные технологические операции, являющиеся предметом роботизации. <...> Роботизация монтажных работ связана с осуществлением предварительной установки, ориентации и окончательной установки компонентов и конструкций. <...> Перспективным направлением автоматизации монтажа крупнопанельных зданий является создание роботизированных монтажных комплексов с интерактивным и адаптивным управлением. <...> Введение в состав комплекса монтажного установочного робота позволяет <...>