Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии УДК 519.21: 629.7.072 М.А. ЛЕБЕДЕВ, А.Т. КИЗИМОВ, Р.Ч. ТАРГАМАДЗЕ АЛГОРИТМЫ ОЦЕНИВАНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ СТОХАСТИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЕ ЛЕГКОГО БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА В статье выполнен сравнительный анализ алгоритмов оценивания навигационных параметров легкого беспилотного летательного аппарата на основе обобщенного фильтра Калмана первого и второго порядков и сигма–точечных фильтров с различными базовыми множествами сигма–точек. <...> Приводятся вычислительные затраты алгоритмов и данные имитационного моделирования для движения летательного аппарата по сложной траектории при воздействии турбулентной атмосферы. <...> Ключевые слова: обобщенный фильтр Калмана; сигма–точечный фильтр; нелинейный процесс; комплексирование; легкий беспилотный летательный аппарат. <...> В настоящее время беспилотные летательные аппараты (БПЛА) различных типов активно используются в военной и гражданской сферах. <...> Востребованными классами беспилотной авиации [1] являются мини–БПЛА (МБПЛА) самолетного типа массой до 5 кг и дальностью полета до 40 км, а также легкие БПЛА (ЛБПЛА) массой до 50 кг малого (до 70 км) и среднего (до 100 км) радиуса действия. <...> Успешное выполнение полетного задания БПЛА связано с обеспечением навигационной системой заданной точности, доступности и непрерывности показаний [2]. <...> Наиболее целесообразной для МБПЛА и ЛБПЛА схемой построения навигационной системы является комплексирование показаний бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) и ряда внешних навигационных систем, таких как барометрический высотомер, лазерный высотомер, спутниковая навигационная система, магнитный компас. <...> Распространенным методом комплексирования является калмановская фильтрация, оптимальная по критерию минимума среднеквадратической ошибки для линейных систем. <...> Широко используемые в навигационных алгоритмах кинематические <...>