Естественные и технические науки, № 8, 2016 ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ Машиностроение и машиноведение Роботы, мехатроника и робототехнические системы Безмен П.А., кандидат технических наук, доцент Казарян К.Г., аспирант Тарасов О.C., аспирант Жиронкин А.В., аспирант (Юго-Западный государственный университет) РАБОТА СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ ПРИ НАЛИЧИИ ЗАПАЗДЫВАНИЯ И ЦИФРОВЫХ ДАТЧИКОВ В ЦЕПИ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ В статье рассматриваются особенности работы следящих приводов с цифровой системой управления и цифровыми датчиками положения. <...> В электрических следящих приводах в качестве актюаторов используют электрические двигатели постоянного и переменного тока, в качестве усилителей мощности – полупроводниковые преобразователи с использованием транзисторов и тиристоров. <...> В качестве задающих, чувствительных и корректирующих устройств всё чаще применяется цифровые электронные компоненты. <...> В зависимости от характера решаемых задач нашли применение электрические следящие приводы, предназначенные для управления положением объекта регулирования – рабочего органа (системы управления угловой координатой) и управления скоростью движения объекта регулирования (системы управления угловой скоростью). <...> При этом в качестве датчика сигнала обратной связи используют либо датчик угла, либо датчик скорости, кинематически связанные с валом объекта регулирования – рабочего органа. <...> Использование в следящих приводах цифровых электронных компонентов (микроконтроллеров, цифровых датчиков физических величин) делает такие следящие системы цифровыми. <...> Цифровая следящая система представляет собой пример нелинейной импульсной системы автоматического регулирования [1, 2, 3, 4]. <...> Цифровые следящие системы работают как в режиме преобразователя цифровой код – физическая величина (например, положение или скорость) текущего состояния объекта регулирования, так и в качестве преобразователя текущего состояния объекта регулирования <...>