РЕТРОСПЕКТИВА АЛЕКСАНДР МИКЕРОВ, д. т. н., проф. каф. систем автоматического управления СПбГЭТУ «ЛЭТИ» Работа является продолжением цикла статей, посвященных истории автоматического управления. <...> В ней рассмотрено необычное поведение регуляторов, обнаруженное при массовой эксплуатации первых паровых машин при различных применениях. <...> Это выявило проблему устойчивости регулятора, вызванную противоречием между требованиями точности и сложной динамикой процессов, протекающих в замкнутом контуре регулирования. <...> ПРОБЛЕМА УСТОЙЧИВОСТИ ПЕРВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ XIX век начался как век пара, что стало особенно явственно после вхождения в жизнь паровозов и пароходов. <...> Однако паровая машина была агрегатом повышенной опасности, особенно на пароходах, где часто случивщиеся в те времена взрывы машины приводили, как правило, к гибели всего корабля с экипажем и пассажирами. <...> Красочное описание связанных с этим ужасных трагедий можно найти в обзоре [2], где, в частности, со ссылкой на журнал «Морской сборник» № 7 за 1892 г. сообщалось: «В Англии с 1810 по 1870 гг. произошло 936 взрывов судовых паровых котлов, при которых погибли 1615 человек и 2092 человека получили тяжелые ранения. <...> В США с 1857 по 1873 гг. произошло 157 взрывов судовых паровых котлов, сопровождавшихся гибелью людей. <...> В среднем приходилось по одному взрыву на 305 котлов». <...> Иногда аварии паровых машин были связаны и с неудовлетворительной работой регуляторов, описанных в предыдущей статье нашего цикла [3]. <...> Типичными дефектами таких регуляторов, которых в середине XIX в. в одной только Англии работало 75 тыс., были «самораскачивание» скорости вращения выходного вала, приводящее к разносу машины, либо «рыскание», т. е. неустранимые автоколебания скорости [4, 5, 6]. <...> Более того, развитие технологии производства паровых машин, связанное с более точным изготовлением, снижением трения, повышением чувствительности регуляторов, привело к совершенно противоположному эффекту — ухудшению <...>