Н., Генеральный директор ООО «Икстурион», руководитель студенческого КБ по робототехнике НИУ ИТМО Отвлекшись ненадолго на новости с выставки CeBIT, на этот раз возвращаемся к традиционному ходу нашей рубрики, когда мы коротко рассматриваем различные составляющие современной робототехники. <...> В предыдущих выпусках мы уже познакомились с тем, откуда роботы черпают энергию и как видят окружающий мир. <...> РОБОТЫ В ДВИЖЕНИИ Тема эта чрезвычайно обширная, поэтому для начала ограничимся краткой классификацией и обзором наиболее интересных разработок в этой области. <...> Движение роботов можно рассматривать в двух аспектах: способ передвижения, или кинематическая схема, и непосредственно актюаторы, или силовая часть локомоционной системы. <...> Про последнее отметим только, что в роботах сейчас используют различные типы электроприводов, пневматические мышцы, гидравлические приводы и пьезоактюаторы, причем привод может как устанавливаться непосредственно в сочленении, так и передавать движение посредством так называемых сухожилий, что распространено в дизайне ног, рук и кистей антропоморфных роботов. <...> Соединение может быть последовательным (разомкнутая цепь) или параллельным (замкнутая), как, например, в суперскоростном сортировщике ABB FlexPicker [1]. <...> Однако есть и более нетрадиционные примеры манипуляторов наподобие бионических трипода на основе технологии FinRay [2] или гибкого пневматического сортировщика [3] компании FESTO. <...> Кроме того, подобные конструкции легкие, а потому безопасны для работы в непосредственной близости от людей, только вот по показателям грузоподъемности и точности позиционирования уступают «традиционным» собратьям. <...> Они способны перемещаться по самым сложным ландшафтам городских джунСуперскоростной сортировщик ABB FlexPicker #3 (51), 2014 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ глей, пересеченной местности или поверхности других планет, взмывать в воздух или покорять океанские течения. <...> И средства для этого меняются от традиционных <...>