УДК 621.001.06 © А.Н. Смоленцев, И.М. Кондратьев МЕТОД ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ МАНИПУЛЯТОРОВ Рассмотрена задача параметрической идентификации робота-станка, состоящего из двухстепенного манипулятора перемещения инструмента и четырехкоординатного манипулятора перемещения детали. <...> Для определения неизвестных геометрических параметров механизма применяется подход, основанный на использовании избыточного числа измерений и минимизации их погрешностей методом наименьших квадратов. <...> Манипуляторы, выполняющие транспортные или технологические операции перемещения объекта манипулирования в заданное пространственное положение, должны обеспечивать требуемую точность позиционирования. <...> Для этого необходимо знать точные значения приводных координат относительно точной геометрической модели манипулятора, которая определяется взаимным положением осей его кинематических пар [1]. <...> Взаимное положение осей кинематических пар определяется соответствующими геометрическими параметрами звеньев манипулятора. <...> Однако из-за наличия ряда факторов (погрешностей изготовления и сборки, тепловых деформаций, упругих статических деформаций) геометрические параметры звеньев манипулятора не всегда удается точно определить, используя только размеры деталей соответствующих звеньев. <...> В связи с этим возникает необходимость в разработке и применении методов определения геометрических параметров манипуляторов с учетом дополнительных условий. <...> Эти условия, в частности, представляют собой уравнения, описывающие взаимную зависимость параметров для конкретной конфигурации манипулятора. <...> Подобные методы стали называться методами калибровки или методами параметрической идентификации манипуляторов. <...> Манипулятор с разомкнутой (последовательной) структурой не обладает взаимной зависимостью геометрических параметров. <...> Чтобы получить такую зависимость, необходимо замкнуть кинематическую цепь [2] или получить <...>