УДК 621.01 © С.Ю. Мисюрин, А.П. Нелюбин, В.И. Ивлев ЧИСЛЕННОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИИ ПЛОСКИХ И ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ Решается прямая задача кинематики, определение положения плоских и пространственных механизмов по заданным значениям входных звеньев. <...> Предложенная процедура решения является универсальной для всех типов механизмов с замкнутыми кинематическими цепями. <...> ВВЕДЕНИЕ В последнее время в робототехнических системах все большее использование находят механизмы с замкнутыми кинематическими цепями, которые обладают большей жесткостью, и позволяют получить высокую точность позиционирования. <...> Изучение функции положения плоских и пространственных механизмов с замкнутыми кинематическими цепями представляет значительные трудности. <...> Суть этой задачи заключается в определении положений всех ведомых звеньев механизма по заданному положению ведущих звеньев. <...> С математической точки зрения эта задача включает в себя два основных этапа: а) Составление по заданной схеме механизма полной системы уравнений связей. <...> Обычно это система нелинейных алгебраических уравнений. б) Решение этой системы уравнений связей. <...> Таким образом, функция положения большинства плоских и пространственных механизмов может быть неявно задана в виде системы нелинейных алгебраических уравнений, выражающих связи. <...> Проблема нахождения и изучения функции положения состоит в том, чтобы разрешить эту систему нелинейных алгебраических уравнений относительно зависимых переменных. <...> Полученные решения и дадут полное представление о функции положения механизма. <...> В настоящее время не существует эффективных методов решения нелинейных систем алгебраических уравнений в явном виде. <...> найти конечные формулы для алгебраического уравнения степени n>5 невозможно. <...> Одним из наиболее эффективных методов изучения функции положения механизмов является численный метод. <...> При этом авторы работ не дают комментариев, почему их не <...>