УДК 621 ВЗАИМОСВЯЗЬ КОМПОНЕНТОВ И СТРУКТУРНАЯ МОДЕЛЬ МАНИПУЛЯТОРА ОПТИКИ ЛАЗЕР-РОБОТА точки фокуса в виде аналитических зависимостей координатных преобразований между обобщенными координатами звеньев исполнительной кинематической цепи, элементами оптического тракта и положения лазерного луча, а также величиной передаваемой энергией излучения. <...> Приводятся описание манипулятора оптики СО2 Для осуществления лазерной резки и сварки оптическим трактом. <...> Манипуляционная система универсального при значительной мощности излучения преимущественно используются универсальные лазерроботы или технологические установки в совок у пности с СО2 -ла з ером и з ерка л ьным лазер-робота состоит из совокупности транспортных манипуляторов и манипулятора оптики, осуществляющего перенос энергии лазерного излучения от источника к объекту работ с перемещением сфокусированного отрезка луча по заданной траектории [1]. <...> При значительной мощности излучения транспортировка энергии выполняется отклоняющими зеркалами, а их перемещения реализуются за счет манипуляционных движений исполнительной кинематической цепи. <...> Манипулятор оптики содержит систему охлаждения зеркал и устройства их автоматической или ручной юстировки. <...> Для исследования динамики лазер-робота, решения вопросов регулирования взаимодействием манипуляторов и управления их движением необходима математическая модель манипулятора как объекта управления с учетом взаимосвязи между его компонентами. <...> Введем в рассмотрение три типа обобщенных координат: – обобщенные координаты перемещения звеньев исполнительной кинематической цепи манипулятора оптики ; – обобщенные координаты перемещения элементов оптического тракта (отклоняющих зеркал и фокусирующей линзы) ; – обобщенные координаты пространственного расположения лазерного луча . <...> Векторы обобщенных координат Q, П и Н, имеющие, в общем случае, различную размерность, в дальнейшем будем <...>