УДК 621.01 © С.В. Хейло РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ О СКОРОСТЯХ МАНИПУЛЯТОРА С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ С ПРИМЕНЕНИЕМ ТЕОРИИ ВИНТОВ В статье решена задача о скоростях механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы с использованием аппарата теории винтов. <...> Ключевые слова: механизмы параллельной структуры, задача о скоростях, группа винтов, силовой винт, кинематический винт. <...> Использование манипуляторов и роботов параллельной структуры привлекает все большее внимание, так как эти механизмы воспринимают нагрузку подобно пространственным фермам, что определяет их повышенную точность и грузоподъемность. <...> В механизмах параллельной структуры выходное звено соединено с основанием несколькими кинематическими цепями, каждая из которых содержит привод. <...> Для исследования указанных механизмов метод винтов имеет особое значение, поскольку он позволяет создавать универсальные и компактные алгоритмы анализа механизмов и получать качественные характеристики, связанные с особыми положениями, точностью, углами давления. <...> Механизмы параллельной структуры имеют замкнутые кинематические цепи и несколько степеней свободы. <...> КоорСоставим следующие уравнения для первого звена: (1) (2) Для решения системы уравнений введем коэффициенты: Решая совместно уравнения (1) и (2), определяем координаты точек С1 и С1 1 (-1,413; -1,5). <...> Схема механизма параллельной структуры Для решения задачи о скоростях, необходимо решить задачу о положениях. <...> Задача о положениях определяет координаты звеньев механизма: - координаты точек А, В, С; - положение центра платформы А0 (xn, yn); - угла поворота платформы вокруг этого центра. <...> Выходное звено может перемещаться только ностей описанных соответственно вокруг треугольников А1 в горизонтальной плоскости ХОУ. <...> Можно записать, что угловая скорость выходного звена равна сумме угловых скоростей шарниров звеньев одной цепи (7) а линейная скорость выходного звена равна сумме скоростей шарниров звеньев одной <...>