УДК 621 © В.П. Умнов, А.В. Власенков, А.А. Петров ОБЕСПЕЧЕНИЕ МИНИМАЛЬНОГО ВЗАИМОВЛИЯНИЯ ЗВЕНЬЕВ В МАНИПУЛЯЦИОННЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМАХ РОБОТОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ВРАЩАТЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ПАРАМИ Предлагается конструктивный метод обеспечения минимального взаимовлияния манипуляционных исполнительных систем роботов с параллельными вращательными парами пятого класса путем введения дополнительных связей или пространственной ориентации векторов реактивных моментов ортогональной к осям соответствующих кинематических пар. <...> Одной из классических задач, решаемых при создании робототехнических систем, является задача компенсации взаимовлияния звеньев исполнительного механизма через статическую и динамическую нагрузку. <...> Цель компенсации – улучшение качества управления роботом и его энергетических характеристик. <...> Частным случаем компенсации гравитационных нагрузок является статическая разгрузка с помощью механических устройств, пневмо- или гидроцилиндров [2], которые, при этом, решают задачу улучшения энергетических и массогабаритных показателей. <...> Исполнительный механизм манипуляторов представляет собой разомкнутую или замкнутую кинематическую цепь с голономными связями. <...> Задачей управления движением робота является целенаправленное перемещение звеньев для достижения рабочим инструментом заданных точек пространства. <...> Так как n-звенная кинематическая цепь в момент времени t допускает ∞n конфигураций, то ее заданная конфигурация в момент времени t+Δt может быть получена путем асинхронного варьирования обобщенными координатами ∞n способом. <...> Следовательно, заданная величина абсолютной скорости движения рабочего инструмента и заданная конфигурация n-звенного механизма в момент времени t+Δt может быть получена из ∞2n вариаций переносной и относительной составляющих скоростей движением звеньев. <...> Указанные вариации дают возможность изменять величины ускорений, а значит и динамических <...>