УДК 62.52 © В.П. Умнов, С.В. Молостов ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМ СТАТИЧЕСКОЙ МОМЕНТНОЙ РАЗГРУЗКИ В МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТАХ С ЗАМКНУТЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ В статье рассмотрены особенности построения системы статической моментной разгрузки для манипуляционных роботов с замкнутыми кинематическими цепями, приведен обобщенный алгоритм синтеза системы статической разгрузки, построенной на основе синусно-косинусных механизмов. <...> Ключевые слова: манипуляционный робот, статическая моментная разгрузка, замкнутая кинематическая цепь, синусно-косинусный механизм. <...> Для минимизации массогабаритных показателей приводов и величины потребляемой энергии в робототехнике достаточно часто используются системы статической разгрузки, действие которых основано на создании сил и моментов сил, противодействующих силам и моментам сил тяжести звеньев исполнительной кинематической цепи с помощью противовесов, упругих элементов и дополнительных приводов [1]. <...> Для открытых кинематических цепей роботов принципы построения систем статической разгрузки достаточно подробно освещены в [2]. <...> При этом в большинстве случаев для полной статической разгрузки требуются дополнительные кинематические цепи, обеспечивающие передачу статических нагрузок к системе разгрузки, расположенной на основании, с учетом взаимовлияния степеней подвижности исполнительного механизма. <...> В манипуляционных системах роботов с замкнутыми кинематическими цепями задача статической силомоментной разгрузки значительно усложняется ввиду существенного взаимовлияния отдельных механизмов относительного манипулирования. <...> Вследствие этого, указанная задача, как правило, решается лишь частично: исполнительные приводы разгружаются лишь от действия сил тяжести [1], хотя наличие вращательных степеней подвижности требует моментной разгрузки. <...> Попытка статической разгрузки путем использования дополнительных приводов в пассивных кинематических <...>