УДК 621.01 © В.Л. Афонин, В.Е. Ковалев ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДА ДЕКОМПОЗИЦИИ К РЕШЕНИЮ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ Статья посвящена решению обратной задачи динамики для пространственного механизма с шестью степенями свободы на примере платформы Стюарта. <...> Решение базируется на методе декомпозиции, примененном авторами при решении аналогичной задачи для кинематически замкнутых плоских пятизвенных механизмов с двумя степенями свободы [1]. <...> Настоящая статья направлена на уточнение метода декомпозиции, изложенного авторами в работе [1] и ряде других при решении рассматриваемой задачи для платформы Стюарта; эти неточности были справедливо отмечены в работе в [2]. <...> Рассматривается метод решения, учитывающий массы опор платформы, что не позволяет свести обратную задачу динамики механизма к рассмотрению динамики только самой платформы как свободного твердого тела под действием внешних сил (усилий приводов), направления которых заранее известны для каждого положения механизма. <...> ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ Механизм имеет шесть линейных приводов, реализующих управление шестью обобщенными координатами с помощью усилий приводов N1чN6 (рис. <...> Исходная схема механизма Перемещение и ориентация платформы осутром O1, совпадающим с центром масс платформы и движущаяся поступательно, т.е. ее оси остаются ма координат, O1 Y0 Z0 – базовая, неподвижная, систеX1 Y1 ξηζ, оси которой направлены по главным Y0 всегда параллельными осям X0 динат O1ξ ществляются с помощью шести опор. <...> Каждая опора состоит из двух звеньев, линейного привода и присоединена к платформе с помощью сферического шарнира и к основанию – совокупностью двух пар вращения с взаимно перпендикулярными пересекающимися осями (рис. <...> Пусть OX0 Z1 – система координат с ценZ0; система коорцентральным осям инерции платформы. <...> Поставим обратную задачу динамики так: – известен закон движения платформы для выполнения требуемых <...>