УДК 621.01 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С КРУГОВОЙ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ © Г.В. Рашоян Канд. техн. наук, Институт машиноведения им. <...> А.А. Благонравова РАН, Москва, Россия Рассматриваются механизм параллельной структуры с двигателями, установленными на круговой направляющей. <...> Это позволяет обеспечить полный поворот выходного звена вокруг вертикальной оси. <...> Свойства механизмов этого класса позволяют моделировать различные движения летательного аппарата или наземного транспортного средства. <...> Вместе с тем, схемы типа платформ Гауфа или Стюарта [1, 4] не дают возможность обеспечить достаточно большие углы поворота выходного звена. <...> Для преодоления этого недостатка может быть полезна схема манипулятора типа Ротопод [7]. <...> Данный тип манипулятора представляет собой механизм параллельной структуры с шестью степенями свободы и шестью кинематическими цепями, каждая из которых содержит одну вращательную пару, снабженную приводом, и две сферические пары, при этом оси входных вращательных пар могут быть совмещены. <...> Конструктивно это может быть реализовано так, что входные вращательные пары сделаны в виде кареток (рис. <...> Точки А1 А3 , А4 , А5 значают положение кареток основания, L – длина промежуточного звена – штанги, R – радиус окружности основания, по которой перемещаются каретки, r – радиус окружности платформы (выходного звена). <...> Для нахождения рабочей зоны необходимо решить задачу о положениях выходного звена. <...> Для этого нужно определить матрицу перехода из системы координат выходного звена в систему координат основания. <...> Представим этот переход как последовательное вращение на угол вокруг оси OX, затем на угол вокруг оси OY и на угол вокруг оси OZ, после чего проведем смещение на величину x1 z1 Рис. <...> Схема исследуемого механизма 20 Engineering and automation problems, № 2 – 2014 вдоль соответственно осей OX, OY, OZ. <...> Матрица, описывающая поворот относительно оси OX на угол , имеет вид: , у1 , , обо КИНЕМАТИЧЕСКИЙ <...>