УДК 621.001.06 © А.Н. Смоленцев АНАЛИЗ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МЕХАНИЗМА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИНСТРУМЕНТА РОБОТА-СТАНКА С ВРАЩАТЕЛЬНО-ЛИНЕЙНЫМ ПРИВОДОМ Проведён анализ рабочей зоны нового механизма параллельной структуры с учётом возможности его перехода в другую сборку. <...> Рассматривались максимальные отношения приводных сил к возможной силе, действующей на выходное звено, с возможностью выбора лучшей из двух конфигураций. <...> Для механической обработки изделий сложной пространственной формы, таких как проточная часть лопаток газовой, паровой или гидротурбины требуется большое ускорение управляемого перемещения режущего инструмента. <...> Это связано с наличием на поверхности детали участков большой кривизны, а также резких изменений кривизны поверхности в процессе перемещения режущей кромки инструмента [1]. <...> Поэтому от обрабатывающих манипуляторов требуется малая инерционность, которая обеспечивается применением в их кинематических схемах механизмов параллельной структуры. <...> В связи с этим имеет смысл заменить станочный механизм с традиционной последовательной кинематической схемой [2] на механизм параллельной структуры. <...> Желательно, чтобы манипулятор перемещения инструмента имел четыре степени свободы: три независимых поступательных перемещения выходного звена по декартовым координатам и один поворот. <...> В этом случае манипулятор перемещения заготовки может быть с одной неограниченной вращательной степенью свободы. <...> В патенте [3] представлено значительное количество механизмов параллельной структуры с требуемыми четырьмя степенями свободы. <...> Общим недостатком данных механизмов является большое количество кинематических цепей, создающих ограничения на рабочую зону механизма по условию отсутствия их взаимного соприкосновения при движении механизма. <...> Поворот выходного звена также ограничен этим условием. <...> Кроме того, большое количество звеньев и кинематических пар образует достаточно сложную конструкцию <...>