ТРИПОД EXPT МАНИПУЛЯТОР ВЫСШЕЙ КАТЕГОРИИ ДМИТРИЙ ВАСИЛЬЕВ D.Vasiliev@ru.festo.com Такие локальные задачи автоматизации, как укладка продукции в индивидуальной упаковке в групповую, вложение картонных прокладок между слоями, установка дополнительных клапанов или дозаторов на упаковку, установка контактов в корпус, нанесение клея или уплотнения по контуру и т. д., требуют интеллектуальных, производительных и адаптивных систем перемещения с функциями робототехники. <...> Универсальным манипулятором для широкого круга задач является Трипод EXPT от Festo, построенный по принципу параллельной кинематики. <...> Конструкция Трипода КОНСТРУКЦИЯ МАНИПУЛЯТОРА Трипод EXPT представляет собой электромеханический манипулятор с функциями робототехники для перемещения объектов или инструмента в пространстве. <...> Построенный на базе стандартных электромеханических приводов, он имеет малую подвижную массу, обладает жесткой конструкцией и устойчивым основанием, что позволяет осуществлять перемещения с высокой производительностью и точностью одновременно. <...> Основой построения конструкции является принцип параллельной кинематики. <...> Это означает, что к выходному звену подходит не одна, а несколько кинематических связей (в случае с Триподом — это углепластиковые тяги), тогда как при последовательной кинематике каждая последующая ось подсоединена к предыдущей (например, антропоморфные роботы или #1 (55), 2015 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ РОБОТОТЕХНИКА I 49 традиционные портальные манипуляторы). <...> Этот принцип дает основной выигрыш: сокращение подвижной массы системы, что, в свою очередь, позволяет достигать высокой динамики и эффективности движения. <...> Манипулятор построен в виде пирамиды, ребрами которой являются три линейных привода с зубчатым ремнем с кареткой (рис. <...> К кареткам линейных приводов крепятся углепластиковые тяги на сферических шарнирах. <...> С противоположной стороны тяги соединяются с площадкой выходного звена. <...> Тогда, управляя взаимосвязанно <...>