ТЕОРИЯ ЦЕПЕЙ И ФИЛЬТРЫ Применение фильтра Калмана в задачах позиционирования О.Г. Духовницкий, соискатель ученой степени к.т.н. <...> Военной академии связи им. маршала Советского Союза С.М. <...> Предложен метод позиционирования, основанный на совместной обработке измерений Wi-Fi и модуля инерциальной навигации с помощью фильтра Калмана. <...> Совместная обработка показала среднюю ошибку 2,87 м, что говорит о возможности практического применения метода. <...> Многие из них используют местоположение пользователя для улучшения качества предоставляемых услуг. <...> Известные методы определения местоположения с помощью существующих систем спутниковой навигации GPS и ГЛОНАСС из-за слабости сигналов, получаемых от спутников, не обеспечивают достаточную точность позиционирования [1]. <...> Важной причиной ослабления сигналов, поступающих от спутников, является многолучевой характер, который приводит к их уменьшению в условиях городской застройки, внутри помещений, зонах неравномерности окружающего рельефа и т.п. <...> В статье рассматривается метод, позволяющий повысить точность определения местоположения пользователя, основанный на использовании многократно повторяемых процедур (итераций) и фильтра Калмана, работающего с величинами RSSI (Received Signal Strength Indicator) – метками сигналов Wi-Fi сети и данными сенсоров (акселерометра и гороскопа). <...> МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ФИЛЬТРА КАЛМАНА Фильтр Калмана – рекурсивный фильтр, который оценивает вектор состояния динамической системы, используя ряд неполных измерений с достаточно высоким уровнем шума [2]. <...> Фильтр Калмана широко применяется при решении ряда прикладных задач, в том числе связанных с позиционированием объектов различного назначения [3, 4]. <...> Поскольку фильтр Калмана основан на дискрети78 зированных по времени линейных динамических системах, то целесообразно для моделирования фильтра использовать марковские цепи, линейные операторы и слагаемые с нормальным распределением, в которых состояние <...>