Научно-технический вестник Брянского государственного университета, 2015, № 1 - УДК 621.86 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ И ПРОЧНОСТИ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ КРАНО-МАНИПУЛЯТОРНЫХ УСТАНОВОК НА ПОДВИЖНОМ ШАССИ А.В. <...> И.Г.Петровского Представлена модификация предложенной ранее методики для анализа динамики и прочности гидравлических крано-манипуляторных установок на неподвижном шасси. <...> Модификации заключается в добавлении перед шасси крано-манипуляторной установки шарнира с шестью степенями свободы, обеспечивающего его подвижность. <...> В разработанном программном комплексе KBCrane с помощью данной методики выполнен динамикопрочностной расчет крано-манипуляторной установки на плавучем средстве. <...> На основе результатов расчета сделаны выводы о нагруженности элементов металлоконструкции КМУ. <...> Ключевые слова: динамика, кран-манипулятор, крано-манипуляторная установка, подвижное шасси, напряжение Исследование выполнено при финансовой поддержке гранта Президента РФ для государственной поддержки молодых ученых – кандидатов наук № МК-92.2014.8. <...> В работах [1-3] была представлена методика динамического и прочностного анализа гидравлических кранов-манипуляторов, в которой крано-манипуляторная установка моделировалась системой шарнирно-сочлененных тел (рис. <...> Пример расчетной схемы крано-манипуляторной установки для решения задачи динамики: qi – i-я обобщенная координата; mi, Ji – масса и тензор инерции в центре тяжести i-го звена; Fi, Mi – усилия, передаваемые от i-го гидродвигателя В предложенной методике были приняты допущения о недеформируемости звеньев крано-манипуляторной установки, зафиксированности основания и невесомости элементов гидропривода, позволившие использовать для решения задач динамики наименее ресурсоемкие алгоритмы [4]: алгоритм Ньютона-Эйлера (RNEA – Recursive Newton-Euler Algorithm) [5] и алгоритм составного твердого тела (CRBA – Composite Rigid Body Algorithm) [6]. <...> Для вычисления напряжений в элементах металлоконструкции КМУ использовался <...>