УДК 531.31:62-56 Управление процессом безударной стыковки множества И. А. Мухаметзянов, О. И. Чекмарёва Кафедра теоретической физики и механики Российский университет дружбы народов ул. <...> 6, Москва, Россия, 117198 Строится алгоритм управления множеством подвижных объектов, преследующих непредсказуемо движущееся в пространстве тело, с целью безударной стыковки с ним в заданные упорядоченные моменты времени. <...> Преследующие тела движутся по принципу пропорциональной навигации. <...> Для решения задачи используется уравнение относительного движения, в котором присутствуют случайные силы, как активные, так и инерции. <...> Эти неизвестные возмущения считаем непрерывными и ограниченными. <...> Вводится управляющая сила, представляющая собой сумму непрерывной и кусочнопостоянной функций. <...> Ступенчатая составляющая является величиной переменного знака, достаточно большой для того, чтобы нивелировать наличие возмущений. <...> В результате процесс становится «квазиподобен» процессу безударной стыковки преследующих тел с целью в идеальных условиях. <...> Для автоматического выбора оптимального значения управления предлагается самонастраиваемый способ, осуществляемый по «принципу обратной связи по квазиускорениям» в дискретные моменты времени. <...> Система управления преследующего тела автоматически выбирает величину кусочно-постоянной управляющей силы, обеспечивающей безударность стыковки, в зависимости от параметров сближения объектов. <...> Для этого используется информация о расстоянии между центрами масс преследуемого и преследующего объектов. <...> Система управления рассчитывает вторую производную по времени этого расстояния. <...> Стыковка преследующих тел с целью осуществляется поочередно через заданные промежутки времени. <...> Решение задачи получено как в случае преследующих тел постоянных, так и переменных масс, когда движение управляемых тел осуществляется реактивными силами. <...> Во втором случае оценивается величина расходуемых <...>